移動するだけのTANK

import pygame
import Adafruit_PCA9685

# pygame初期設定
pygame.init()
joy = pygame.joystick.Joystick(0) # joystickのインスタンスを作成
joy.init() # joyの初期化

# PCA9685初期設定
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() # PCA9685のインスタンスを作成
pwm.set_pwm_freq(60) # PWMの周波数を60Hzに設定

motor = [0,0,0,0] # pwm各チャンネルに送るデータの格納場所を作成

while True:
    # ゲームパッドの入力があった場合
    if pygame.event.get():
        
        Acc = int((joy.get_axis(5) + 1)*2048) # RTの入力(-1 ~ 1)を0~4095に増幅
        hat = 2 + joy.get_hat(0)[0]+(joy.get_hat(0)[1] + 1) * 3 # hatを10キーの値に変換
        motor[0] = (hat == 8) + (hat == 7) + (hat == 4) + (hat == 9) * 0.3 # 右側正回転
        motor[1] = (hat == 2) + (hat == 1) + (hat == 6) # 右側逆回転
        motor[2] = (hat == 8) + (hat == 9) + (hat == 6) + (hat == 7) * 0.3 # 左側正回転
        motor[3] = (hat == 2) + (hat == 3) + (hat == 4) # 左側逆回転
        
        print(Acc,hat,motor); # 値の確認
        
        for n in range(4): # PWMの設定
            pwm.set_pwm(n, 0, int(motor[n]*Acc))