FPV-TANK

動画

これらの動画は、初代FPV-TANKです。私がRaspbberyPiに興味を持って、自分でどこまでやれるか挑戦した作品です。

仕様

使った部品などは次の通り

マイクロコントローラー	RaspbberyPi-4B(4GB) 現在14,800円程度ですが半導体不足により入手困難です。
電源	18650リチウムバッテリー✖️２本 フル充電で15分〜20分程度動きます。
電圧計	INA219 バッテリーの電圧をチェックし、画面に重ねて表示しました。
電圧変換	DSN5000 バッテリーの電圧を5.1v位に降圧して、ラズパイへ供給しました。
カメラ	ラズパイカメラv1 カメラの映像をPCやスマホに転送出来ます。
距離センサー	HC-SR04 車体の前にセンサーを取り付け、少し前方に障害物を検知した場合には、前進速度を自動で落とし、直前に障害物を検知した場合には、テールランプを点灯させ、前進はできなくなります。（旋回は出来る）
ジャイロセンサー	MPU-6050 前進させていても、モーターの左右差により、若干カーブするので、z軸の回転を検知させて、モーターへ送る電圧を微調整し、直進するようにしました。
カメラ制御	SG90✖️2台 サーボモーターを使って、車体を動かす事なく、カメラを左右に向けたり、上下に向けたりする事が出来ます。
PWM制御	PCA9685 ラズパイはPWM制御が苦手なので、サーボモーターやLEDの制御はこれを使いました。
モーター	DCモーター✖️4台 片側2台で、左右4台ですが、前と後ろに同じ電圧をかけて2chで制御しています。
モータードライバー	L9110S DCモーターへ送る電圧をコントロールします。
ヘッドライト	高輝度白色LED✖️2 暗いところを走行する際に、前方を照らします。
テールランプ	普通の赤色LED
コントローラー	普通の無線ゲーミングパッドで、ラズパイのUSB端子に挿しています。 2.4GHz帯の無線を使うやつですが、隣の部屋とかまで余裕で届きました。 前進、後退、旋回、旋回しながらの前進や後退、アクセル、カメラの上下左右やZoom、写真や動画の保存など、すべての指示をコントローラーから出します。
車体	3Dプリンターで自作。 車輪やキャタピラなども3Dプリンターで出力しました。

今はこの車体は押入れの奥に眠っていますが、もう一度作れと言われたら作れるのだろうか？とか、誰かが真似して作りたいと思った時に、役立つ資料として何か残しておきたくて、このページを立ち上げました。

先日、ラズパイカメラのv3が発売され、私の師匠であるそぞらさんに触発されて買ってしまったのと、あの時より3Dデータを作るスキルがアップしているため、もうちょっとカッコいい車体が作れるような気がするので、FPV-TANK ver2.0に挑戦してみたいと思います。